Bras manipulateur

Bonjour tout le monde
Juste une petite question en sciences industrielles (on peut dire que c'est de la physique?).
Voici le shémat d'un bras manipulateur:


Question très simple: calculer la vitesse V(B,R1/R0).
Ca se voit tout de suite sur le shéma: c'est (d alpha/dt) * h * vec(y1).
Mais peut-on (à but simplement pédagogique) le faire avec les torseurs?
Il est écrit sur le doc PDF:

[URL=http://imageshack.us]
Ce que je ne comprend pas, je l'ai entouré en rouge:
Pourquoi a t-on projeté le vecteur BA dans le repère R1? Perso, je l'avais projeté dans R0, et donc il y avait du cos et du sin. Ce raisonnement est-il faux? Après tout, on peut projeter où on veux, et le résultat sera simplement écrit dans une autre base, non?
Je trouve:

Est-ce le même résultat exprimé différemment?

En fait, je crois que mon principal problème est que je n'arrive pas à me représenter ce qu'est un torseur (même si ça n'empêche pas de les manipuler aveuglément). On parle d'équiprojectivité, d'addition de deux torseurs...qu'est ce que ça représente physiquement?

OK je crois que j'ai compris: on exrime le torseur cinématique sous la forme (omega, vecteur vitesse), et ceci est indépendant de la base de projection. Puis, on projete où on veut, mais à ce moment le torseur n'aura pas la même expression en fonction de la base dans lequel on l'a projeté. Je me suis embrouillé dans les notations car dans le document, la notation V(B,R1/R0) ne veut pas dire que on projette dans R0 mais dans R1 (bizarre quand même). Mais c'est bon maintenant.